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【廈門莫格電氣自動化有限公司】
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機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求規(guī)納如下:
1、快速性
電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短,電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,快速響應(yīng)性能愈好,一般是以伺服電動機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機快速響應(yīng)的性能。
2、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大
在驅(qū)動負載的情況下,要求機器人的伺服電動機的起動轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動慣量小。
3、控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號的變化,電動機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。
4、調(diào)速范圍寬。
能使用于1:1000~10000的調(diào)速范圍。
5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。
6、能經(jīng)受得起苛刻的運行條件,可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,并能在短時間內(nèi)承受過載。
目前,由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用,一般負載1000N(相當100kgf)以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機主要是AC伺服電動機,步進電動機和DC伺服電動機。其中,交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅(qū)動電動機(DD)均采用位置閉環(huán)控制,一般應(yīng)用于高精度、高速度的機器人驅(qū)動系統(tǒng)中。步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機由于采用電子換向,無換向火花,在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機的功率范圍一般為0.1~10kW。工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的電動機。
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