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廈門仲鑫航自動(dòng)化設(shè)備有限公司
主營產(chǎn)品： 模塊 plc 備件 控制器 驅(qū)動(dòng)器 |
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更新時(shí)間：2018-04-14 22:43:29瀏覽次數(shù)：503
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：鄭娟萍 郵 箱: 2773734088
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機(jī)器人以可編程控制器為核心控制元件，其具有可靠性高，適應(yīng)性好，接口功能強(qiáng)，組態(tài)靈活，軟件開發(fā)調(diào)試周期短等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人上安裝有多種傳感器，用于檢測窗框、屋檐、地面、膠條，并感測自身的位置與狀態(tài)，為控制器提供必要的環(huán)境和狀態(tài)信息。機(jī)器人的工作過程分為自檢、初始化、作業(yè)、信息反饋四個(gè)部分，軟件結(jié)構(gòu)如圖機(jī)器人本體程序規(guī)劃（略）。進(jìn)行自檢和初始化過程為了確保機(jī)械本體正常，并獲取各種基本作業(yè)環(huán)境參數(shù)、邊界條件，從而使系統(tǒng)了解環(huán)境場信息。開始擦洗作業(yè)，操作人員通過觸摸屏輸出控制指令，機(jī)器人本體部分由機(jī)載控制器自主實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃、調(diào)度和驅(qū)動(dòng)。首先對于控制信息綜合部分所得到的命令編碼進(jìn)行解碼，并進(jìn)行操作記憶，對于命令的安全性、合理性進(jìn)行檢驗(yàn);接下來形成合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案，針對具體的任務(wù)進(jìn)行分配、執(zhí)行、管理動(dòng)作序列，并形成各種狀態(tài)標(biāo)志;zui后判斷是否出現(xiàn)故障并進(jìn)行信息反饋和處理。
在本體的軟件設(shè)計(jì)中采用模塊化方法，這種方法的使用是以機(jī)器人典型動(dòng)作元的劃分為基礎(chǔ)，將系統(tǒng)整體軟件設(shè)計(jì)成由相對獨(dú)立、單一功能的動(dòng)作元模塊組成的結(jié)構(gòu)。在復(fù)雜的程序結(jié)構(gòu)中，可編程控制器自身的編程特點(diǎn)使得上層動(dòng)作之間可能出現(xiàn)耦合現(xiàn)象，而采用模塊化的設(shè)計(jì)方法，模塊的相對獨(dú)立性有效地防止錯(cuò)誤在模塊之間擴(kuò)散蔓延，從而提高系統(tǒng)的可靠性。典型動(dòng)作元的設(shè)計(jì)有利于控制功能的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，同時(shí)基于模塊化設(shè)計(jì)為擴(kuò)充已有系統(tǒng)、建立新系統(tǒng)帶來了許多方便。
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