坐標機器人碼垛機組成：      

該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成，配套進料自動定位系統(tǒng)。（可選配自動供棧系統(tǒng)，實棧輸送系統(tǒng)）

1、機器人安裝架

因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定，我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

2、機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為日本安川公司產(chǎn)品，運動速度快，而重復精度比較高高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，zui快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統(tǒng)，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺1500W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。

Y軸選用雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺1000W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。

Z軸定位系統(tǒng)牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。  實際應(yīng)用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機，配有高精度行星齒輪減速機。  

A軸為旋轉(zhuǎn)軸。

3、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

該碼垛機器人的選用具有數(shù)字功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

4、機器抓手

該機械手選用日本氣動機械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使抓取動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

5、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大編程功能。適應(yīng)不同型號碼垛。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

坐標機器人碼垛機技術(shù)參數(shù):

1、機器型號：ZYMD-1500

2、碼垛能力：200-500次/小時

3、機　　架：SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼

4、動 力 電：AC，3相，380V，9KW 50HZ

5、空氣消耗：500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）

6、設(shè)備尺寸：(L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm（以實際現(xiàn)場布局設(shè)計為準）

7、設(shè)備重量：1500kg